宋明儒學自二程開始有了對於「天理」的存在形式認知的分歧。這一點可以從二程性格行為上的差異體現出來。明道為人活潑和氣，偶有謔語；伊川則嚴肅堅毅，謹守本分。與門人議論，有不合者，明道會回應「更有商量」，伊川則直說「不然」。一個具體的事例是兩人對於「恕」字的解釋。明道舉了「天地變化，草木蕃生」（蕃通繁）的例子，說明天道是寓於陰陽變化，從而使萬物生生不息的；伊川則用了「乾道變化，各正性命」來釋義，即是萬物在乾道變化的過程中，正其性命，定其性命，各物之性命源於天之命，天命不已地起作用，因而才有萬物的化成。
在二程之後的儒學發展中，陸象山、王陽明繼明道的觀點，發展出「理在活動中存有」的心學；朱熹則承伊川之學，弘揚「理只存有而不活動」的理學。以下將從宇宙觀、人生觀及修養方法三方面討論兩者的異同。
一、宇宙觀
兩派宇宙觀爭議的一個主要例子是朱陸的《辯太極圖說書》。朱陸都承認「太極」是萬物的根本，並且不是一個具體事物（這點很容易解釋，因為作為萬物起源的東西不可能是一樣我們知道的具體事物，否則就可以追問這樣東西是怎麼來的），並且太極所生的理是體現在萬事萬物之中的．分歧點在於，朱陸對太極的變化態「陰陽」的認知不同。陸子引《大傳》曰：「『形而上者謂之道。』又曰：『一陰一陽之謂道。』一陰一陽，已是形而上者，況太極乎！」朱子則認為「太极，形而上之道也，阴阳，形而下之器也。」即太極是存在於我們生存的宇宙之外的理想世界的本原，陰陽作為太極的變化型態，是本原在現實世界的投射。
因此理學的世界觀是分為形上世界與形下世界兩個宇宙的。統領形上世界的是不會變化卻一直存在的「道」（或者作為道之细目的理），具體到事物個體則表現為事物的「性」。構成形下世界的則是一直變化的「氣」，具體到事物個體則表現為事物的「形」。但是理學同時承認真實世界實際上是這兩個世界的重疊，即理氣合一的。所有事物的本性都是良善的，但是落入變換的形下世界就會變的混沌。朱子曾舉例「理在氣中，如明珠在水裏。稟氣之清，如寶珠在清水中；稟氣之濁，如珠在濁水中」，雖然明珠（理）一直存在，卻會因為水（氣）的清濁呈現出或顯露或隱藏的狀態．
心學的世界觀則是「宇宙便是吾心，吾心即是宇宙」，並不存在形上世界與形下世界的分別。不同於理學認為「道心」源自理，「人心」源自氣的觀點心學認為宇宙、道心和人心三者是合一的，因此萬物的本心就是具有良知的。這種世界觀的優點在於系統的簡潔，卻同時對「惡的起源」這個問題的解釋造成了困難。王陽明的處理方法是援引「過猶不及」的中庸之道，表明「善惡只是一物」，「善、惡皆天理。謂之惡者，本非惡，但於本性上過與不及之間耳」。
例如他的學生陸澄曾經因兒子病危憂悶不堪，王陽明對此的回應是「父之愛子，自是至情。然天理亦自有箇中和處。過即是私意。人於此處多認做天理當憂，則一向憂苦，不知己，是『有所憂患，不得其正』。就如父母之喪，人子豈不欲一哭便死，方快於心？然卻曰『毀不滅性』。非聖人強制之也。天理本體，自有分限。不可過也。大抵七情所感，多只是過，少不及者。才過便非心之本體。必須調停適中始得。」即使是出於天性的父子之愛，如果過分就會成為私意，毀損身體，成為一種惡．
二、人生觀
與二程之前的宋代儒學一樣，理學與心學的目標都是「存天理，去人欲」．他們對於人心的定義也是相似的，即心是人的知覺．朱子謂「人之靈處是心不是性」，象山則雲「（惻隱、羞惡、辭讓、是非）四端者，即此心也」，至陽明所謂心，「只是一個靈明」，因此他們對心的詮釋大抵差別不大，大抵可以作為同一概念討論．
但繼承不同宇宙觀產生的兩種人生觀，有著很大的差異．首先是關於人應該遵循的「天理」的理解，理學認為「性即理」並且只能是理在不同個體上的展現．又因為在理學的宇宙觀中理是不會變化的，從而性也就成了必須恪守，不會變化的固定規則．而心則是呈現這種規則的容器，因為受到周圍事物的變化影響，會生成不同的情．朱子的釋例是「仁是性，惻隱是情，須從心上發出來，心統性情」．所以情其實是心在遇到不同事物之後做出的反應，雖然這些反應不同，但都有性體現在其中．心學的觀點則是「心即理」，人心本身就是道德的準則。象山雲：「心只是一個，某之心，吾友之心，上而千百載聖賢之心…亦只如此。」心可以通過「涵萬德，生萬化」，面對不同的情況做出相異但都合乎天理的反應，達成「若能盡我之心，便與天同」的結果。
其次是心性思想的對校。在朱子系統中因為性是理並且只是理，自然與心不同。心則被詮釋為氣之靈，氣之精爽。心學則很少談「性」，因為心性是一，另一方面心、性、理、道這四者也被視為同一系統的不同階段。只要本心呈現啟用，就自能成就道德價值。
三、修養方法
兩派人生觀的不同也就致使它們推崇的修養方法相異。雖然朱子與陽明都有「知為輕，行為重」的觀點，他們對知與行的定義卻有很大的差距。
由於理學認為人心不是天理的本原，探究天理的過程就不可能落在人心上。朱子因將「格物致知」解釋為「窮盡事物，推及天理」。心學系統中的「物」則俱在心內，即為日常生活中的種種行為。王陽明更將「知」解釋為良知，即「端正做事，達致良知（本心）」。
另一方面，理學的世界觀中形而上世界的「道」才是本原，因此必須徹底理解了天理之後，才能去進行實踐（可比擬於律師必須熟習法律才能進行實際辯護），即「知先行後」說。心學系統中實踐與認知則是相輔相成的學習行為，因為兩者皆會在發掘本心的過程同時產生，無法分開，所以要「知行合一」（可比擬於學習游泳，必須下水去遊才能學會）。
這兩者矛盾的一個具體表現是朱子偏重「道問學」與陸子偏重「尊德性」。象山批評朱熹所做的古籍文字考據工作對于道德實踐的幫助不大。
四、評論
不同於觀察外物提取道理後加以運用的物理行為，在道德行為中，人事實上是一個參與者的角色，因此心學的實踐認知一體論對日常生活更加貼近。
朱子系統中的「道問學」常常只落在「涵養需用敬，進學在致知」上，「敬」本身卻不能對具體事務進行有益的指導，所以力量不大。過分層中外在解釋，文字理會的明理，經常對道德實踐沒有本質的相干，這或許也是朱熹評價自己「於緊要處多不得力」的所在。
但是另一方面，我們也要警惕心學的理論可能發展為將一切行為解釋為發於內心都是合理的，而不去追探究竟怎樣做才是各種選擇中相對正確的行為，徹底忽略善惡的後果。
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